暴力拆解师 篇十一：#本站首晒#国行首拆！neato D5 Vs iRobot 961 扫地机器人 详细清扫 & 拆解 & 对比

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开门见山，文章中间有清洁延时视频，可以直观的了解两者清扫区别。如果是手机流量观看可以直接看文字对比，或者拉到最后看文字总结。

本文着重对比iRobot 最新发售的中端机型961 和neato 最新发售中端机型D5 。D5是全新的，961是用了一段时间了。为纠结两大扫地机品牌选购提供一点经验分享。

至于为什么不对比国产热门机型，原因在前文中已经有了，本文就不再展开。有兴趣可以翻看一下上一篇文章。

假如有需要，会在今后写一篇稍微全面一些国产与进口扫地机的使用和选购经验。

现役机型如上图，如果有使用或者选购疑问也可以在评论中提出，我知道的尽量回答。

neato Botvac D5 Connected：

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 neato Botvac D系列是neato目前最新的产品线，这个系列包含了适合小户型的D3、适合大中户型的D5。整个系列自刚停产的Neato Botvac Connected 更新而来，在这之前是国内外还在售的neato Botvac D75、D80、D85这一系列。

D3适合中小户型清洁，因为D3的电池容量要小了一半左右，续航上不如D5，只是适合中小户型在100平左右或者以下使用。就这点差异让我选择了D5。至于外观上那激光头保护罩的差异我是可以忽略，毕竟对我来说它主要工作还是清洁。

一段时间的使用下来感觉相对上一代的BV-D8000最大的提升：

1：锂电池，彻底解决了上一代的电池问题。

2：算法提升，角落与桌脚边清理的更干净。

3：可以连接APP，自动更新固件与控制。

▲简单的开箱，行货简体中文说明书。 

▲主机包装周围有较大的缓冲空间。

▲主机外观延续了家族D型设计语言，并没有做出较大的改动。

新系列使用了以往高端才有的黑色配色。黑色也比较耐脏，容易打理。使用白色系扫地机的值友应该是最有发言权的。

▲因为WIFI和APP的引入整机按键就简化到了一个，其余预约设置都通过网络进行，并且会存储到机身内。

物理按键可以一键启动全屋清扫，长按可以强制关闭扫地机，长按加上按住右侧碰撞板可以强制重置设定。

▲尘盒内比以前多了一个配件更换周期提醒。

▲物理USB接口，在前代机型上主要用于固件升级、工程模式和救砖。D5可以直接Wifi更新固件，这接口使用频率也就很低了。

▲激光头保护圈从BV开始就加大加宽了，并且压低了窗口高度，保护的很好。如果不是故意，一般很难触摸或者拨动到激光头。

▲尘盒与风道之间泡沫硅胶密封，保证气密性，阻止吸力的损失。

▲尘盒还是一如既往的大，全透明有机玻璃（俗称塑料）更容易观察尘盒内的垃圾容量，有没有倒干净一眼就知道。

▲滤网是这次提升的重点之一，在官网 这款滤网被称之为超高效过滤器，为最高配置。在这之下还有高效过滤器（HEPA）和标准过滤器（棉网）。

▲这款超高效过滤器与高效过滤器最大的区别就是多了一层纱网。在实际使用中发现纱网的加入可以阻拦较大的垃圾，防止卡在HEPA褶皱内造成大面积的堵塞。

说人话就是，比没有纱网的滤网更好用，更耐用。清洁起来更方便。 

▲滤网周围还是和以前一样使用胶密封。

▲D5底部，与BV-D8000基本没区别。之前的拖布也可以通用。

▲铭牌 

▲交错花纹驱动轮。扫地机标准配备。

▲后导轮

▲尘刷罩的结构设计没有改动。甚至部件可以通用。

▲边刷从D80的4刷头升级成了5刷头。

▲主尘刷标配备受好评的胶毛一体刷。这段尘刷在之前D8000的评测中表现就十分出色。

两边向中间V型凹陷的结构会将垃圾向中间吸力最大的区域集中并被吸入。

▲跌落传感器升级比较明显，从外观上直接能看出区别。

▲D5附送的配件比我之前众测拿到的D8000要丰富。

▲出了机身自带一张滤网之外还附送有3张滤网。虽然官方说明书上建议几个月就要更换，实际使用下来就算是之前的高效滤网，在适当清洁保养得情况下也可以坚持使用一年。

▲充电底座，外形变化不大。 

▲背面理线槽。

iRobot 961：

iRobot 960是iRobot最新的9系列中的中端产品，搭载iRobot公司的专利vSLAM视觉定位系统。也是系列中迭代更新最大的一代。8代和9代之间不只是数字+1这么简单。一个视觉定位系统就让8和9系的清扫规划性能成为一个不可逾越的鸿沟。

拥有视觉定位系统的9系列是iRobot吃透了收购的Braava拖地机Northstar导航技术并改进和演化而来。在路径规划上还能看到380T拖地机的影子。但与380T拖地机导航最大的差异在于9系列扫地机抛弃了使用不方便而且对摆放位置讲究的灯塔。而使用摄像头对比区域特征来给自身定位。系列也是首次搭载了锂电池。

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 简单来说相对我使用的上一代的871最大的变化：

1：有导航规划。

2：锂电

3：可以连接Wifi，有APP可以控制。

▲iRobot 961的正面外观变化比较大。

▲提手被挪到了机身顶部。

▲加入了WiFi控制之后机身的按键也被尽可能的简化。只剩下中间最大的清扫按钮和回充、定点清扫按钮。

▲中间部分的黄金空间则最大限度的留给了摄像头。

▲碰撞板则延续上一代的样式，光学传感器+底部有一个小倾斜角度的软塑料碰撞板。

▲背面改动也很小，和neato一样都延续了上一代的成熟设计。

▲万向轮为双色设计。又没有传感器，作用？

▲可以直接拔下来清理毛发或者为它润滑。

▲边刷还是使用螺丝固定。还是一如既往的单边刷。在实际使用过程中单边刷也完全够用了，只要延边清扫时候是右侧靠墙，边刷就能很好的完成延边清洁的功能。

▲除了尘盒之外全向跌落传感器。

清扫对比：

▲为了公平起见清扫测试还是用碎纸机碎出来的纸屑，纤细、均匀。

▲除了第一次清扫之外都清扫定量5克。

▲选取5克重量的随机洒在地板上，让扫地机开始清理。

iRobot 961第一次清扫：

第一次清扫后发现一个规划问题，961遇到蹦床的腿并没有立刻旋转一周进行清扫。最终清扫时候也没有钻到蹦床底下去。似乎是个bug？

iRobot 961第二次清扫：重现规划bug

为了验证这个问题是个别现象还是个bug，第二次清扫时候在蹦床底下也撒了纸屑测试。

果不其然，这次961还是没有清扫蹦床底下。蹦床底下还留有较多的纸屑。961的清扫规划还有待提升啊。

漏扫这么大块的区域明显是个低级错误，希望iRobot能及时更新固件来解决这个规划bug。

iRobot 961 第三次清扫 5克纸屑 家具调整版：

在对客厅障碍物位置不断调整，最终发现在蹦床旁边放一个障碍物比如一张小椅子就会让961钻入蹦床底清扫。 

但是小椅子和蹦床之间的一小块地方又漏扫了。 

 iRobot 871：清扫延时视频：

作为对比，放上iRobot上一代产品871清扫同一个区域的视频。871总耗时58分钟才将一个6.5*4.5米的客厅清扫完毕。 不难看出iRobot 961在清洁效率上几乎要比上一代产品提高一倍，仅需不到28分钟就可以完成清扫。虽然有个别遗留，但并不影响整体清洁度。

两代之间的差异十分明显，如果钱够买9系列就不要再去考虑8系列了。

neato D5 第一次 少量清扫：

从清扫延时视频中可以看出neato相对上一代在规划路径上又有了新的优化，对之前反应的角落清扫不够干净的吐槽，用重点照顾多遍的方式解决了。最明显的莫过于遇到桌脚从转圈一遍变成转圈2遍清扫。比我使用的D8000规划路径更加科学，扫的更加干净和彻底。

neato D5 第2次 5克纸屑：

第二次清扫结果和第一次差不多。不管家具怎么摆放，路径规划都比较科学。

neato D5 第3次 5克纸屑：

第三次清扫结果也差不多。D5的路径规划虽然会因为家具的变化而有调整，但总体来说清扫结果很稳定，每一次覆盖都比较好。没有出现漏扫的区域。

neato D5 第4次升级固件后清扫 5克纸屑：

连接APP之后发现还有新固件更新，还是个从3.0到4.0的大版本更新。更新之后顺便再测试一下清扫规划有没有变化。

果然，更新过固件之后D5对边角清扫的规划有一定提升，对边角处理更加顺滑。

经常更新固件还是对清扫规划提升有好处的。

一些视频上没演示出来的使用经验：

iRobot961和neato D5上手都有了一段时间。D5的激光导航系统已经在D8000上体验了一年半了，导航已经十分成熟这个不必多说。但是961的视觉导航对我来说还是个新鲜玩意，除了在上面演示中出现的规划bug之外还发现2个问题：

第一个是在清扫300平大面积时候一次续航清扫不完，但它又没有正常回到充电座上给自己充电。APP端上是报警电量低无法启动。而这时候扫地机距离充电座直线距离不到2米。是电量没有留足导致回充失败还是没有正确找到充电座这就不得而知。第二点是晚上（关灯）清扫之后有一定几率无法回充，一般都是停留在充电座不远，中间有隔着墙或者还差一个转角就能看见充电座的地方报错。我猜想这可能是环境光不足让摄像头对环境定位失败造成的。从这之后我在使用961进行清扫都尽量安排在白天进行，提升961的回充率。

这些问题都是使用neato没有出现过的。iRobot的视觉系统优化还有很大的空间，可能10系列就会装个红外投光灯之类的补光系统了吧。

清扫过后尘盒对比：

▲iRobot 961 在清扫一遍5克纸屑之后iRobot 961尘盒就会报警。

▲其实这时候尘盒还不算太满，内部大约还有一半的空间。

▲清理过尘盒之后提起扫地机的时候发现有一些纸屑掉落

▲反过来一看，原来是这些纸屑都卡在了风道和尘盒之间。

▲这部分纸屑并没有被吸入尘盒内。如果不反过来也很难发现有这部分垃圾没有被清理掉。

▲紧接着将neato也反过来拆开尘刷看了。尘刷边缘卡了一点纸屑在轴承附近，风道是干净的。 

▲两次清扫的5克纸屑也还没有完全填满尘盒。大尘盒还是有好处的，可以减少清理的次数。

neato D5 拆解：

▲从BV系列就开始使用的经典底盘。

▲电池仓和iRobot一样没有封条，可以自行打开更换电池，也不影响质保。

▲61Wh电池，对比iRobot 961使用的是26Wh电池，整整大了一倍多。

▲拆除前碰撞板，前方2个微动加上侧方各一个微动，总共4个微动按钮组成碰撞板的传感器。

 ▲碰撞板的传感器都是机械式，微动按钮。主激光测距头会提供障碍物的距离，碰撞板上也就没必要再使用光学传感器来探知了。

▲侧方沿墙传感器，负责沿墙清扫的时候控制扫地机去墙面的距离，不能太远，也不会卡到墙壁。
 

▲卸除底部所有螺丝就可以打开顶盖。

▲内部配件布局一览。与D80相比最直观的就是主板缩减了一半的体积，集成度更高。

▲激光头组件

▲主刷电机

▲主板一览，背面没有什么元件。

▲金士顿EMMC5.1 闪存颗粒 512MB，可以存储更大的固件和更多的算法。

▲主控芯片与256MB三星内存颗粒

▲机身上唯一的按键，微动按钮。

▲尘盒开关

▲碰撞板微动。

▲跌落传感器背面。板上印有2016字样，看来是才更新的产品。

▲这块部分就是neato的核心传感器：激光头

▲激光头总成虽然外观和D80差不多，但是两者并不通用。从外观上来看用料最大的差异就在驱动电机上了。

▲激光头主板有比较大的变化。新的主板不仅要负责转换和传递激光头信号，还连接着两侧驱动电机和马达。这样的好处是可以减少驱动电机线和马达连接线的长度，减小故障率和成本。

▲依旧是通过光信号传递。尽量减少摩擦部件。

▲板上最大的原件就是这个LM393A运算放大器了。

▲激光头内部布局没有较大改变。

▲左侧金色的是激光发射器，右侧的是摄像头。整个激光头就是一个不断旋转的测距仪。通过拾取机身与周围物体之间的距离来计算自身位置。
 

▲依旧是使用台达的大功率无刷涡轮风扇。14.4V 3.45A，竟然是个功率接近50W的风扇！

iRobot 961 拆解：

完全拆解视频，供自行维修参考：

▲961的大致结构与8系列相同。成熟的底部外观结构上都没有进行大的改动，也没必要。

▲首先拆解的是位于尘刷前方的电池。

▲电池触点和871一样4个。甚至电池仓的大小都差不多。

▲14.4V 1800mAh 26Wh锂电池，和D5的61W比起来小了一半多的容量。

▲拆除外保护壳，底盘护甲？

▲拆除前碰撞版

▲前碰撞板内有光学距离感应和物理微动开关组成。

▲光学感应主要是让961可以在离物体较近的时候开始减速，减小碰撞力量。neato本身有精确激光测距，碰撞板内零件就可以简化到只有物理微动开关。

▲接着拆标志性的尘刷。

▲入风口

▲整个尘刷是浮动结构，会贴合地板。

▲驱动轮模组。整个驱动轮只需要拆3个固定螺丝之后就可以直接拔下来更换。对普通用户很友好，如果坏了而且过了质保期就只要淘宝买一个好用的换上去就行。

▲驱动轮电机。电路板上有2007.01.12日期，看来和之前的部分型号也是通用的。零件不难找

▲模块通过接口连接主板。很方便。

▲边刷模组

▲边刷电机驱动板为定制品，编号4122168，看日期应该是和之前的型号也有通用的。

▲也只有2个螺丝固定，卸下螺丝后就直接可以拔下。

▲卸除底部模组之后就只剩下正面的主板，外面的装饰板是直接卡扣固定在主机上。拆解需要点技巧。

不过要拆主板基本上也不会是小问题了，一般用户就不要想着能自己动手处理。接下来就纯作为观赏吧。

▲翻过装饰板可以看到指示灯对应的透光形状。 

▲摄像头，周围一圈是柔软橡胶。

▲打开顶盖后主板一览。总共分成按键板、主控板和摄像头模组3大块。

▲iRobot的内部走线方式和neato差不多，双绞线飞线。

▲摄像头模组

▲内存与主控芯片，为了保修就不揭开贴纸了

▲WiFi芯片，自带一根天线再外接一根天线

 ▲外接天线放在侧面，双天线双保险。

▲ iRobot底部模组部件的拆解维修是比较简单的，但是要拆主板就不是那么容易。

然后拆解看尘盒：

▲打开尘盒上盖就可以看到位于尘盒内的涡轮风扇。没错，iRobot的尘盒是不能整体水洗的！

我对这个印象实在太深了，以前写扫地机提到尘盒时候有个ID跟我辩起了iRobot的尘盒能不能水洗的问题，而他坚持尘盒是可以水洗因为标签上有“水洗”两个字。

▲但那是日文啊！不是叫你去水洗啊！是叫你千万不要水洗啊！包括滤网在内，整个尘盒就是不能水洗！

▲已经看到不少人直接水洗这个尘盒导致报废的悲剧。千万以为和别的扫地机一样是没有机械部件可以随意水洗的！

不得不说这是iRobot在行货本地化不够的一点。也是重要的一点。

▲尘盒内附带电机的设计让尘盒无法水洗。

▲ 边缘地区是比较容易藏污纳垢的地方。

▲尼得科的电机。这个风机扇页是有同心度调整，拆解难度较大，安装难度更大，很容易造成不同心而发生抖动和异响。按照电机尺寸数据和系列型号20N在官网上也找不到一模一样的电机，只能查询到最大驱动功率是12.1W。比neato D5的风扇功率小了很多。

电机和PCB板也都是定制的，淘宝上也没有一模一样的替换电机出售，一旦发生故障就只有整体更换。

这是比较尴尬的地方，如果吸入了什么胶黏物质，比如动物的……你懂得……想要拆解清洗都很难。

想要整体更换，这个电机真是恰到好处的增加了更换成本。

iRobot 961 总结：

iRobot 9系列相对8系列的提升是飞跃的。首先是摄像头的应用终于摆脱了灯塔导航的限制而能在更大的空间内实现清扫和回充。961清洁单个房间就比无头苍蝇一样的871效率提高了2倍以上。Wifi联网以及APP让预约清扫和扫地机维护管理比前面所有的系列都简单。所有易损零件全部模块化的设计让自己检修变得就像换灯泡一样简单。

然而首次搭载摄像头规划的961并没有完美。虽然已经实现了弓形清扫，但在算法上还是有bug，从延时视频上看到会莫名其妙的漏扫蹦床底下部分。摄像头对环境光也有要求，在使用过程中就发现晚上清扫有很大几率无法回充。甚至没电了也不会自动回充，而是待在原地不动。这和neato会留一部分电力用于回充的算法有差距。

截图来自CCTV2 但没有提及扫地机品牌

另外，使用摄像头就让我不免想起了被破解的风险……早上起来发现被扫地机盯着看了一夜的感受可不好。但愿我是杞人忧天。 

优点：

1、清扫安静

2、视觉摄像头规划路径，相对8系列有质的飞跃。与激光导航一样无需灯塔帮助即可全屋打扫。

3、前开口尘盒设计，倾倒方便。

4、APP设计直观简洁易懂，链接稳定，使用起来比较方便。

5、锂电池，随用随充。充电快，续航时间长。

6、模块化设计，拆解清洁维护修理方便。无需整机拆解。

缺点：

1、吸力不大，垃圾容易残存在风道内，无法通过清理尘盒一次性清理干净。

2、导航对环境光线有要求，晚上清扫容易不能回充。

3、弓形清扫还需优化，会漏扫部分复杂地区。

4、清扫大户型时低电量后返回失败，停在原地。

5、作为一个行货，机身该有的警示标记没有彻底中文化。

neato D5 总结：

neato自BV系列开始，规划和清洁能力就一直处于扫地机顶级序列。在之前众测就演示了清洁厚地毯等障碍爬越清扫能力。BV系列开始，迭代改进大都只是针对前一代的不足。neato D5 相对于上一代产品解决的最大的电池寿命的痛点。更换成锂电池之后不仅大大缩短了充电时间，提供更长的续航时间和更大的吸力。Wifi的加入简化了neato固件升级的步骤，不再需要有线连接pc来进行升级。在算法上，从延时视频可以看到neato D5对角落，边角和桌腿有特别的算法优化，让这些死角清理的更干净。尤其是桌腿算法非常直观的可以看到从D8000的旋转一圈变成两圈，清洁更为彻底。

优点：

1、终于抛弃了万年的镍氢动力电池，改成锂电。也顺便解决了购入neato最后一道门槛。

2、规划一如既往精确，只要能去的地方都会清扫到。清扫规划比较稳定。

3、家族遗传大尘盒，不需要频繁倒垃圾。

4、越障能力较好，厚地毯可以轻松清扫。无差别大功率清扫。

5、50W大功率涡轮风扇提供更强大的吸力。

缺点：

1、后部风道还是平吹，没有向上调节一个角度防止吹跑地面灰尘到已清洁区域。

2、清扫声音比较大。

iRobot 961 VS neato D5：一些上文中没有展示的使用经验

iRobot 871是我接触的最早的扫地机，但我在使用过neato D8000之后个人更喜欢neato多一些，对neato的偏爱也是自然的。但在写本文的时候我尽量客观的展示这两个品牌中最新的961和D5两者的优缺点，为各位纠结该买哪一个品牌扫地机提供一点经验。

清扫：

iRobot 961的清扫方式是长边刷+浮动双胶滚刷+普通力度吸尘。neato D5是胶毛混合一体刷+强力吸尘。相比较起来两者在清洁情况差别并不明显。

尘刷清洁能力在之前一直是neato弱于iRobot的一个劣势，这点在配备V型胶毛一体刷之后有很大变化。如果你的neato 还在使用纯胶刷，换和D5一样的V型胶毛一体刷可以提升清洁能力。

961在纸屑上的漏扫主要是源于吸力不够和规划问题，D5的漏扫则主要是因为出风口平吹将个别纸屑吹离了未清扫区域。

由于neato D5 升级了沿墙传感器，沿墙清洁会稳定的距离墙壁一定的距离，而不是擦着墙壁通过，让边刷来清洁D5与墙壁之间的缝隙。iRobot 961 则是延续了之前的清扫规划方式，贴墙清扫会不断撞击墙面，不过碰撞板有软胶的保护，一般也不会对墙面或者踢脚线也产生伤害。当然能少撞是最好的，这一点neato做的比较好。

规划：

iRobot 961 终于搭载了视觉引导，大大解决了之前8系列无头清扫和高端需要精确摆放/调整灯塔位置的劣势，清洁效率比起8系同级别机型有翻倍的提升。真正做到了到手充电即用，清扫100平方以上的面积已经不需要辅助导航。

但是，在规划设计上还缺少研发经验积累，与8年前初代就使用了激光导航的neato比起来还是有差距。在实际清扫中的遗漏和bug比neato要多。对家具摆放位置会有要求，如果摆放的不好，有可能会出现小面积漏扫区域，这一点在上面延时视频中已经得到了证实。视觉导航对环境光也有一定要求。

neato的算法已经优化迭代过多次，会自动探查并清扫所有区域。对于不需要它进入的区域只要贴上磁条就可以阻挡。在这虚拟墙上iRobot还没有很好的廉价解决方法。

只是neato这个磁条贴在地上，想要美观就需要开动一下脑筋了。

人机交互：

由于WIFI联网的优势，961和D5都不约而同的搭载了联网功能，对于机身上的按键则能简化就简化。所有预约操作都转移到了APP端。两者的APP都有简体中文，配对和使用都有中文引导，使用起来都一样没有障碍。并且在清扫后都可以查看清扫地图，了解已经清扫的区域。在APP的联网稳定性上面iRobot稍有优势，neato D5在使用我的联通宽带时候会偶尔无法连接。使用移动宽带则没有发现这个问题。希望以后能在网络问题上有所改进。

耐用度：

这对于neato真是一个绕不开的话题。iRobot的耐用度是有口皆碑的，不用多说。neato之前的口碑确实不太好，现在D5解决了几个上一代的痛点，加上国行良好的售后保障，不必再担心售后的问题。两个机器拆解对比在上面都有，都是美式粗狂风格，皮实耐用。neato最早的问题出在部件的品控上，这点在后来的BV系列已经解决。激光头的故障在BV系列更新设计之后就很少见。BV系列最后的电池不耐用的问题也被D系列使用锂电池解决，至于锂电池耐久度还需要时间的考验。至少目前还没看到论坛里有不良反馈。

噪音：

iRobot 961和neato D5差不多是在一个级别的。只是各自的噪音来源不同，961的噪音多来自于碰撞，打扫时候能不断的听到啪啪啪的声音。neato的噪音则来自于高速运转的风扇，力量大，转速高，让人容易联想到飞机起飞。