当我们讨论扫地机器人的时候，我们在谈什么？

2019-1-27 00:00| 发布者: 智能硬件专家| 查看: 243| 评论: 0|原作者: 智能硬件专家|来自: 网络

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如果21世纪的新兴家电中只能挑一样，那肯定要选扫地机器人。消费市场作证，14年前一个飘雪的圣诞节，某美国厂家原计划售卖 1w 台扫地机器人试水，哪知一个晚上就超额卖出了 5w 台。这之后只用了十来年，「小圆饼」们就占领了全球。

听说「小圆饼」们还没侵占你的家，你也跃跃欲试但犹豫不决？不如我们先从“拆”一个开始。

不对不对，比上面温和多了，是这样：

老司机十余年拆（ai）机（zou）经验，切勿轻易模仿！

当你打开小圆饼的时候，你要看啥？

四字总结现代机器优化的方向，就是「步步为营」，逐渐从电路和结构的复杂配合，转向模块化分工合作。保证机器的不同功能部件，相互独立又相互合作，一处受损另一处仍能不耽误，就像现在都流行组合出道，一个人忘记舞步了，另一个就得赶紧顶上。扫地机器人这种当代工具在这一点上表现尤为明显。

扫地机器人底盘结构示意图

从大结构上看，市面上几乎所有扫地机器人的行进，都是一个万向轮加两个主动轮组成的「三轮车」。主结构是一两个边刷，揽垃圾到吸尘滚刷的口子，让它吃进去。不同在于，聪明的机器人能通过底部的悬空传感器和碰撞传感器反馈实际地面情况，再作判断处理。

可以说，机械结构决定扫地机器人的清洁能力，算法的更新换代则决定了清扫效率。

下面我们边拆边说：

小笤帚+马达，解放双手要靠它

扫地机器人能完成有效清扫，最主要依靠的是吸尘滚刷。

滚刷工作状态

发展到现在，市面上的吸尘滚刷主要经历了 3 代更新，从最开始仅仅基于吸尘器改进的真空吸结构，到后来增加单滚刷来加强清扫能力，一直到现在市面上比较主流的双滚刷结构——胶质滚刷加毛质滚刷，面对吸尘口相对转动，配合边刷，最终达到系统清扫的目的。

双滚刷结构的齿轮箱

如上图，带金属轴承的齿轮承接的是胶质滚刷和毛质滚刷，两个滚刷都受力于同一个马达，设置一个齿轮箱，这不仅能改变两个滚刷的转速，还能以相反的方向来吸收垃圾。（有没有觉得这个部分拍出来像很多个电影的开头动画？）

倒车、请注意。倒车，请注意

拆除扫地机器人前面的防撞板后，我们就可以直观地看到里面的防撞设计。

1，红框从外到内，分三组依次是主动缓冲弹条，记忆缓冲不锈钢条，以及受力最直接的吸震区，使机器遇到障碍也能全身而退。

2，黄框所示的是机器底座前端的两个悬崖感应器，可以规避高处掉落的危险。

3，蓝框所示的是以红外传感为主的阵列式碰撞传感器，有利于其更快地记忆并熟悉环境。

扫地机器人只会扫是不够的，只有会走路会拐弯会翻山越岭的才能真正意义给主人带来解放（帮狗狗推平一屋子便便的那位前辈据说已经直接拖出去斩了）

说到会走，下图中的7种路径规划方式，就是市面上扫地机器人的常见行走方式。大概可分为「随机行走」、「直线行走」和「螺旋行走」，没有哪种路径规划最好，选购时，只需权衡好不同算法带来的优势即可。

人家都给你看光了，你还不会选？

拆完了机器了解了各部件，就到了下一个重要问题了，一个不仅适用于选购扫地机器人，同时也适用于所有家电的指南长啥样？重点就是「同类技术比较」——先在内心划定一个购买预算范围——确定同类产品中较为顶级的品牌——纵向比较该品牌的不同系列——目标家电的市场状况get——买！

对于选购扫地机器人而言，有效清扫去污肯定是最主要的指标，这一点可在商店手动制造需要打扫的场景，进行实际比较，就能直观地看到结果。另一个重要指标就是避障脱困了，安心上班的你肯定不想操心惦记家里的机器人卡在了哪个缝儿里，跌跌撞撞出不来！

手把手教授：在购买前简单搭一个障碍场地，比如找两把椅子，直接用凳腿儿围困行进方向上的扫地机器人，呐，一目了然。

iRobotiAdapt?专利技术

被拆掉的小圆饼来回答问题了

1，储存灰尘的垃圾盒是否密封？会不会有灰尘飞出？

答：做工精密的垃圾盒并不只有一层，垃圾盒里面还会嵌套一个类似空调过滤网的结构，用来防止灰尘前门进后门出。

2，需要多久倾倒一次垃圾盒，又该如何清理扫地机器人？

答：这和地面整洁程度太相关了，建议实际操作时，看看垃圾的收集情况再确定。清理的话，主要还是头发缠绕滚刷的问题，前文也提过，扫地机器人都是模块的组装，所以只需打开底盖、拿出滚刷，直接扒拉掉缠绕的头发就行了，不过，如果对清理毛发有重点要求，可以考虑选择iRobot 860/861。

3，是否可以爬上地毯清扫？

答：如果机器人的清扫高度是可调节的，驱动轮和滚刷结构也是有弹性的，就可以轻松适应地毯。

4，为什么作者买的是iRobot扫地机器人？

首先如大家看到的上面的分析，这款iRobot Roomba 529能满足作者的最优算法需求。其次是因为他家的机器人是擦扫分离的，从工作原理上来说，擦地和扫地的清洁路径算法略有不同，擦地机器人更有效的清洁方式是一拖一回分叉进行的，如果同时在一台机器上实现这两种功能，就需要权衡好电量储备和路径算法的优化才好。作者本人更倾向明确的专业分工，找了一圈，就看到 iRobot 家的是坚持擦扫分离，除了门店柜台，京东和天猫也都有官方旗舰店，正好最近双11，大家可以顺手搜一搜天猫专卖店和京东旗舰店有没有扫擦组合优惠。

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